Předmět Robotika v lékařství (17BIRBLA)
Na serveru studentino.cz naleznete nejrůznější studijní materiály: zápisky z přednášek nebo cvičení, vzorové testy, seminární práce, domácí úkoly a další z předmětu 17BIRBLA - Robotika v lékařství, Fakulta biomedicínského inženýrství, České vysoké učení technické v Praze (ČVUT).
Top 10 materiálů tohoto předmětu
Materiály tohoto předmětu
| Materiál | Typ | Datum | Počet stažení |
|---|
Další informace
Cíl
Seznamuje studenty s možnostmi uplatnění robotickýchprincipů v lékařství, tj. v medicíně a laboratorní technice Popisuje kinematické řetězce robotů s ohledemna jejich použití. Vysvětluje jejich kinematickou analýzu asyntézu. Tedy vyšetřování vztahů mezi polohou, rychlostí azrychlením jednotlivých kinematických dvojic vůči rámuřetězce. A také konání předepsaného pohybu(trajektorie) koncového bodu řetězce. Seznamuje s metodamivyšetřování dynamiky kinematických řetězců operačních a manipulačních paží. Především se jedná o nalezení takových silových účinků v pohonech kinematických dvojic, aby koncový bod řetězce konal požadovaný pohyb. Dále předmět vysvětluje nejčastěji používaná paradigmata řízení těchto paží. Především v souvislosti s úlohou inverzníkinematiky a inverzní dynamiky. Vzhledem k řízení jsouuvedeny nejčastěji používané senzory a pohony, tj. konstrukční provedení a funkce. Na závěr budou uvedeny konkrétní příklady uplatnění robotických principů vlékařství.
Literatura
[1]Lorenzo.: Modeling and Control of Robot Manipulators.McGRAW HILL 1996,
Požadavky
Absolvování všech cvičení (maximálně 3 omluvené absence) a úspěšné vyřečení úlohy řízení kinematického řetezce a vytvoření programu pro tuto úlohu.
Garant
Jan Kauler
Vyučující
Jan Kauler