Předmět Robotika v lékařství (17PBBRBL)
Na serveru studentino.cz naleznete nejrůznější studijní materiály: zápisky z přednášek nebo cvičení, vzorové testy, seminární práce, domácí úkoly a další z předmětu 17PBBRBL - Robotika v lékařství, Fakulta biomedicínského inženýrství, České vysoké učení technické v Praze (ČVUT).
Top 10 materiálů tohoto předmětu
Materiály tohoto předmětu
| Materiál | Typ | Datum | Počet stažení |
|---|
Další informace
Cíl
Seznamuje studenty s možnostmi uplatnění robotických principů v lékařství, tj. v medicíně a laboratorní technice. Popisuje kinematické řetězce robotů s ohledemna jejich použití. Vysvětluje jejich kinematickou analýzu a syntézu. Tedy vyšetřování vztahů mezi polohou, rychlostí a zrychlením jednotlivých kinematických dvojic vůči rámu řetězce. A také konání předepsaného pohybu (trajektorie) koncového bodu řetězce. Seznamuje s metodami vyšetřování dynamiky kinematických řetězců operačních a manipulačních paží. Především se jedná o nalezení takových silových účinků v pohonech kinematických dvojic, aby koncový bod řetězce konal požadovaný pohyb. Dále předmět vysvětluje nejčastěji používaná paradigmata řízení těchto paží. Především v souvislosti s úlohou inverzní kinematiky a inverzní dynamiky. Vzhledem k řízení jsou uvedeny nejčastěji používané senzory a pohony, tj. konstrukční provedení a funkce. Na závěr budou uvedeny konkrétní příklady uplatnění robotických principů v lékařství.
Literatura
[1] Modeling and Control of Robot Manipulators, Lorenzo Sciavicco and Bruno Siciliano,Springer Netherlands, ISSN: 0921-0296, 2004[2] Embedded Robotics : Mobile Robot Design and Applications with Embedded Systems,Thomas Braunl, Springer, ISBN-13: 978-3540034360, 2004[3] Robot Programming : A Practical Guide to Behavior-Based Robotics, Joe Jones, DanielRoth, McGraw-Hill/TAB Electronics, ISBN-13: 978-0071427784, 2003[4] Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control(Intelligent Robotics and Autonomous Agents), George A. Bekey, MIT Press, 2005[5] Fundamentals of Robotics: Linking Perception to Action (Machine Perception andArtificial Intelligence, 54), Ming Xie, World Scientific Pub Co Inc, 2003[6] Mobilní Roboty, Petr Novák, BEN, ISBN: 80-7300-141-1, 2005[7] Základy robotiky a prostorové kinematiky, Adolf Karger, Marie Kargerová, ČVUT, ISBN: 80-01-02183-1, 2000
Požadavky
Absolvování všech cvičení (maximálně 3 omluvené absence) a úspěšné vyřešení úlohy řízení kinematického řetězce a vytvoření programu pro tuto úlohu. Hodnocení úlohy bude probíhat podle klasifikační stupnice ECTS (student může získat bodové hodnocení v rozsahu od 0 až 100 bodů). Minimální počet bodů je 50.
Garant
Jan Kauler
Vyučující
Jan Kauler