Předmět Roboty a manipulátory (THT81E)

Na serveru studentino.cz naleznete nejrůznější studijní materiály: zápisky z přednášek nebo cvičení, vzorové testy, seminární práce, domácí úkoly a další z předmětu THT81E - Roboty a manipulátory, Technická fakulta, Česká zemědělská univerzita v Praze (ČZU).

Materiál	Typ	Datum	Počet stažení

Cíl

Cílem předmětu je seznámit studenty se stavbou, konstrukcí a možnostmi průmyslově vyráběných robotů a manipulátorů tak, aby byli schopni rozhodovat o výběru a vhodnosti nasazení konkrétních typů robotů a manipulátorů ve výrobních procesech. Předmět zahrnuje definice a klasifikaci robotů a manipulátorů. Popisuje základy mechanické konstrukce robotů, užívané pohony a jejich praktické řešení, snímače vnitřní a vnější informace, konstrukci výstupních hlavic a řešení řídících systémů průmyslových robotů (PRaM) včetně možnosti nasazování průmyslových robotů a manipulátorů v praxi. Studenti jsou seznámeni s praktickými důsledky nasazení průmyslových systémů omezeními použitelnosti a vlivy při tvorbě dílčích uzlů řešení. Cílem je studenty seznámit s normami užívanými v průmyslových oborech diagnostiky, vibrací, elektromagnetické kompatibility a programování. Představí se základní manipulační a technologické operace, svařování, montáž, nanášení lepidel, tmelů, plastických hmot.

Osnova

PřednáškaÚvod RaM, historie, definice PRaM, generace robotů, implementace v průmyslových systémechKinematické struktury PRaM, řídicí systém, koncepce RaM, stupně integraceParametry a aplikace PRaM, bezpečnost, PLC systémyŘízení robotů a manipulátorů, Change managementRedundantní systémy, programování PLCPrůmyslová komunikace, identifikace objektůProgramování robotů Robot Studio ABB, jazyk BAPS, průmyslová automatizace CoDeSys v 2Snímače - nasazení, principy, technologieKamerové snímání, počítačové viděníHlavice PRaM, koncepcePohony - elektrické, pneumatické, hydraulickéNormy v oblasti RaMCvičeníÚvod do práce v laboratořích, požadavky na cvičení, seznámení s předmětem, ukázky aplikací firem FESTO a ABBProdukty firem ABB, FANUC, STAUBLI, BOSCH, YASKAWA, FESTO, AKonstrukční celky průmyslových systémů (mechanické konstrukce AMPO, robot x manipulátorKonstrukční celky průmyslových systémů (elektro-pneumatický systém - podmínky a normy v pneumatice, programování CoDeSys a RobotStudio)Hlavice průmyslových systémůPříprava projektů

Získané způsobilosti

Znalosti:Student získá znalosti ze stavby, konstrukce a možností použití průmyslově vyráběných robotů a manipulátorů, tak aby byli schopni rozhodovat o výběru a vhodnosti konkrétních typů robotů a manipulátorů ve výrobních procesech. Seznámí se též s metodami návrhu dílčích subsystémů robota pomocí PC. Realizovat HMI (Human machine interface) systémů a provádět optimalizace již navržených systémů, podle kritérií aplikovatelnosti a znalosti z oboru diagnostiky systémů. Student získá znalosti z oboru identifikace systémů, v oboru bezpečnosti a praktických úloh průmyslových kamerových systémů. Z oboru akčních členů je věnován důraz na začlenění všech druhů pohonů mechanických, elektrických, pneumatických a hydraulických. Studenti získají znalosti nejen z oblasti typického nasazení systémů, ale i z oblasti základního programování např. kamerového systému na bázi xml-rpc komunikačního protokolu a ve spojení s mobilními telefony se seznámí s programováním smart telefonů s operačním systémem Android.Dovednosti:Absolvent předmětu je schopen se orientovat v technických datech a parametrech různých typů robotů. Dokáže navrhnout technologickou linku, kde je nasazen konkrétní robot nebo manipulátor. Umí programovat dílčí operace robota tak, aby plnil požadované funkce v technologickém procesu. Studenti umí řešit problémy při zavádění průmyslových systémů s využitím dostupných nástrojů výpočetní techniky, dokáží komunikovat s prodejci na úrovni základních požadovaných charakteristik subsystémů. Mohou zastávat funkce projektových inženýrů, distributorů průmyslové techniky a vedoucích pracovníků realizace.Kompetence - komunikace:Mají schopnost řídit tvůrčí tým odborníků. Zvládají komunikaci při řešení technologických projektů včetně strategického plánování. Jsou schopni naprogramovat robot a komunikovat s řídicím systémem podle jednotlivých typů problémů při nasazení robotů a manipulátorů ve výrobě. Mají schopnost řešit problémy na každé úrovni subsystémů průmyslových robotů a manipulátorů a hodnotit navržené systémy a implementovat nové poznatky. Orientují se v problematice standardů v oblasti průmyslových systémů (EMC, vibrace, šok, programování atd.). Dokáží řešit problematiku diagnostiky a komunikovat s odborníky v tomto oboru.Kompetence - úsudek:Je schopen pracovat v odborném týmu a na základě technologických rozborů provést výběr vhodného typu robota nebo manipulátoru. Dokáže sestavit časové diagramy jednotlivých navazujících operací robota a s využitím systémových metod dokáže naprogramovat požadované pohyby robota v technologickém procesu.

Literatura

ZákladníJazyk výuky: ČeštinaMATIČKA, Robert; TALÁCKO, Jaroslav. Mechanismy manipulátorů a průmyslových robotů. 2. přepracované vydání. Praha SNTL - NTL, n.p., 1991. 272 s. ISBN 80-03-00567-1.KOLÍBAL, Zdeněk. Průmyslové roboty I Konstrukce průmyslových robotů a manipulátorů. 1.vydání. Brno Nakladatelství VUT v Brně, 1993. 189 s. ISBN 80-214-0526-0.ĎAĎO, Stanislav; KREIDL, Marcel. Senzory a měřicí obvody. 2. Vydání. Praha ČVUT, 1999. 315 s. ISBN 80-01-020507-6.KREIDL, Marcel; ŠMÍD, Roman. Technická diagnostika. 1. Vydání. Praha BEN - technická literatura, 2006. 408 s. ISBN 80-7300-158-6.KREDL, Marcel; ŠMÍD, Roman; MATZ, Václav; ŠTARMAN, Stanislav. Ultrazvuková defektoskopie. Praha, 2011. 217 s. ISBN 978-80-254-6606-3.ROUBÍČEK, Oto. Elektrické motory a pohony. Praha Ben - technická literatura, 2004. 192 s. ISBN 978-80-7300-092-X.MARTÍNEK, Radislav. Senzory v průmyslové praxi. 1. Vydání. Praha BEN - technická literatura, 2004. 199 s. ISBN 80-7300-114-4.DoporučenáJazyk výuky: ČeštinaFARAHMAND, Farzam; MIRBAGHERI, Alireza. Research Center for Science and Technology In Medicine (RCSTIM) Haptic Teleoperation Robotic Surgery System [online]. 2010 [cit. 2011-03-02]. Robotic Surgery Group. Dostupné z WWW<http//rcstim.tums.ac.ir/RSG/En/index.aspx?ga=RSG&PgId=159>.HAVEL, Ivan. Robotika Úvod do teorie kognitivních robotů. první. Praha SNTL - NTL, 1980. 280 s. ISBN 04-509-08.HAMMER, Miloš. Metody umělé inteligence v diagnostice elektrických strojů. 1. Vydání. Praha BEN - technická literatura, 2009. 400 s. ISBN 978-80-7300-231-2.BRADLEY, David; RUSSELL, W. David. Mechatronics in Action. London Springer-Verlag, c2010, 263 s. ISBN 978-1-84996-079-3.WILAMOWSKI, M. Bogdan; IRWIN, D. J. Control and mechatronics. Taylor & Francis Group, c2010, ISBN 978-1-4398-0287-8.

Požadavky

Automatizace.

Garant

Ing. Miloslav Linda, Ph.D.