Předmět Adaptivní řízení (MTI / ADR)

Na serveru studentino.cz naleznete nejrůznější studijní materiály: zápisky z přednášek nebo cvičení, vzorové testy, seminární práce, domácí úkoly a další z předmětu MTI / ADR - Adaptivní řízení, Fakulta mechatroniky a MIS, Technická univerzita v Liberci (TUL).

Materiál	Typ	Datum	Počet stažení

Obsah

Přednášky:1. Metody adaptivního řízení - přehled. Řízení systémů s časově proměnnými a nebo neurčitými parametry.2. Spojitý stavový regulátor, metody výpočtu.3. Diskrétní stavový regulátor pro systémy s dopravním zpožděním, metody výpočtu.4. Estimátor stavu, metody výpočtu.5. Estimátor stavu, vypočítávající stav systému bezchybně v případě vstupu zvolené poruchy.6. Metoda nejmenších čtverců pro identifikaci SISO systémů.7. Rekurzivní metoda nejmenších čtverců s exponenciálním zapomínáním pro identifikaci SISO systémů - úvodní část.8. Rekurzivní metoda nejmenších čtverců s exponenciálním zapomínáním pro identifikaci SISO systémů - dokončení.9. Rekurzivní metoda nejmenších čtverců s exponenciálním zapomínáním pro identifikaci MIMO systémů - úvodní část.10. Rekurzivní metoda nejmenších čtverců s exponenciálním zapomínáním pro identifikaci MIMO systémů - dokončení.11. Samočinně se nastavující regulátory s průběžnou identifikací regulovaného systému.12. Průchod stochastického signálu lineárním systémem.13. Přídavné deterministické poruchy přiváděné do adaptivního regulátoru s průběžnou identifikací a jejich vliv na zlepšení dynamiky adaptace. Adaptační proces při změnách žádané hodnoty.14. Řídicí systémy se zadaným proměnným zesílením ( gain scheduling ).Cvičení:1. Ukázka měření na kmitavém dynamickém systému a předání parametrů modelu tohoto systému.2. Stavový model změřeného dynamického systému - vypracování programu.3. Spojitý stavový regulátor - vypracování 1. části programu.4. Doplnění spojitého stavového regulátoru estimátorem - vypracování 2. části programu.5. Diskrétní stavový model dynamického systému - vypracování 1. části programu.6. Diskrétní stavový regulátor pro systém s dopravním zpožděním - vypracování 2. části programu.7. Estimátor diskrétního stavového regulátoru - vypracování 3. části programu.8. Rekurzivní metoda nejmenších čtverců pro identifikaci SISO systémů - vypracování 1. části programu.9. Rekurzivní metoda nejmenších čtverců pro identifikaci SISO systémů - vypracování 2. části programu.10. Riccatiho diferenční rovnice pro návrh diskrétního stavového regulátoru - vypracování 1. části programu.11. Riccatiho diferenční rovnice pro návrh diskrétního stavového regulátoru - vypracování 2. části programu.12. Estimátor stavu, vypočítávající stav systému bezchybně v případě vstupu zvolené poruchy.- vypracování 3. části programu.13. Adaptivní regulátor obsahující algoritmy rekurzivní identifikace a průběžného řešení Riccatiho diferenční rovnice - vypracování 1. části programu.14. Adaptivní regulátor obsahující algoritmy rekurzivní identifikace a průběžného řešení Riccatiho diferenční rovnice - vypracování 2. části programu.

Získané způsobilosti

Student uplatní získané znalosti při návrzích algoritmů samočinného seřizování regulačních obvodů časově proměnných a nebo obtížně identifikovatelných dynamických systémů. Těchto znalostí je možno využít v energetice, ve strojírenství, v chemickém, ve sklářském, v leteckém a v automobilovém průmyslu. Adaptivní algoritmy řízení zvyšují kvalitu a konkurenceschopnost výrobků a technologických celků.

Literatura

Äström K.J., Wittenmark B. Adaptive Control. Theory for the User. Second Edition. Addison - Wesley Pub. Comp., 1995, ISBN 0-201-55866-1. nullNoskievič P. Modelování a identifikace systémů. Montanex a.s., 1999, ISBN 80-7225-030-2. Havlena V., Štecha J. Moderní teorie řízení. 2. vydání. Skripta ČVUT, Fak. elektrotechnická, 2000, http://novell.felk.cvut.cz/~stecha.control/, http://web.cvut.cz/ph/. Bobál V., Böhm J., Prokop R., Fessl J. Praktické aspekty samočinně se nastavujících regulátorů: algoritmy a implementace. Vysoké učení technické v Brně, nakl. VUTIUM, 1999, ISBN 80-214-1299-2. Ljung L. System Identification. Theory for the User. Second Edition. Prentice Hall PTR, 1999, ISBN 0-13-656695-2.

Požadavky

Zápočet: Aktivní účast na cvičeních.Zkouška: Ústní s předvedením jednoho vybraného Matlab programu, který byl vypracován v průběhu semestru.

Garant

doc. Ing. Bedřich Janeček, CSc.

Vyučující

doc. Ing. Bedřich Janeček, CSc.doc. Ing. Bedřich Janeček, CSc.