Předmět Základy robotiky (MTI / ZRO)

Na serveru studentino.cz naleznete nejrůznější studijní materiály: zápisky z přednášek nebo cvičení, vzorové testy, seminární práce, domácí úkoly a další z předmětu MTI / ZRO - Základy robotiky, Fakulta mechatroniky a MIS, Technická univerzita v Liberci (TUL).

Materiál	Typ	Datum	Počet stažení

Obsah

Přednášky:1. Úvod. Vyžití robotů, kinematické struktury: kartézská, cylindrická, sférická, scara.2. Úrovně řízení robotů. Generace robotů. Pohony robotů.3. Maticové metody popisu kinematiky, přímá úloha, význam a její řešení.4. Inverzní úloha kinematiky, analytické a numerické řešení.5. Robot Studio: generování trajektorie ramene, programování a simulace programů.6. Jazyk Rapid: rutiny, argumenty instrukcí, datové typy, systémové a programové moduly.7. Trajektorie pohybu robotu v jazyce Rapid: základní instrukce, definice cílového bodu.8. Další sada instrukcí: vstupy/výstupy, komunikace s PC, přerušovací systém.9. Řídící systémy: instalace , konfigurace modulů, kalibrace pohonů robotů.10. Mobilní roboty: návrh architektury, lokalizace a mapování prostředí.Cvičení:1. Bezpečnostní školení. Seznámení s technickým vybavením laboratoře. Ukázky činnosti robotů.2. Základy ovládání řídících systémů: ovládací panel, možnosti pohybu, vytváření programů, instalacesystému, práce digitálními vstupy/výstupy.3. Ukázková úloha v jazyce Rapid a její simulace v Robot Studiu. Ověření úlohy na reálném systému.4. Řešení přímé úlohy kinematiky a její ověření v simulačním programu Robot Studio.5. Řešení inverzní úlohy kinematiky. Ověření řešení v simulačním programu Robot Studio.6. Zadání a vysvětlení semestrální práce.7.-9. Samostatná práce studentů na zadaném tématu.10. Odevzdání semestrální práce. Zápočet.

Získané způsobilosti

Student získá teoretické poznatky a praktické dovednosti z oblasti obecné robotiky. Bude schopen sám navrhovat jednoduchá robotická pracoviště, programovat roboty, navrhovat jednoduché senzorické subsystémy.

Literatura

Chvála B. a kol. Automatizace. SNTL, Praha, 1985. Kárník L. - Novák - Marcinčin J. Biorobotická zařízení. Nakl. MÁRFY SLEZKO, 1999. Zehnula K. Čidla robotů. SNTL, Praha, 1990. Schilling R. J. Fundamentals of Robotics. Analysis and Control. Prentice Hall, Englewood Cliffts, New Jersey,1990. Angeles J. Fundamentals of Robotics Mechanical Systems. Springer-Verlag, New York, 2003,second edition. Chvála B. - Matička R. - Talácko J. Průmyslové roboty a manipulátory. SNTL, Praha, 1990. Vukobratovič M. - Kirčanski M. Scientific Fundamentals of Robotics 3. Springer-Verlag, Berlin, 1986.

Požadavky

Podmínkou zápočtu je aktivní účast na cvičeních, úspěšné absolvování testů. Zkouška je písemná a ústní.

Garant

Ing. Josef Černohorský, Ph.D.

Vyučující

Ing. Josef Černohorský, Ph.D.doc. Mgr. Ing. Václav Záda, CSc.Ing. Josef Černohorský, Ph.D.Ing. David Lindr, Ph.D.