Předmět Robotika 2 (KSR / RO2)
Na serveru studentino.cz naleznete nejrůznější studijní materiály: zápisky z přednášek nebo cvičení, vzorové testy, seminární práce, domácí úkoly a další z předmětu KSR / RO2 - Robotika 2, Fakulta strojní, Technická univerzita v Liberci (TUL).
Top 10 materiálů tohoto předmětu
Materiály tohoto předmětu
| Materiál | Typ | Datum | Počet stažení |
|---|
Další informace
Obsah
Přednášky:Mechanické struktury robotů z pohledu přesnosti polohování (definice a výpočet přesnosti polohování)Roboty s paralelní a sériovou kinematikou (členění kinematického řetězce, pohyblivost, Brátova maticová metoda atd.)Dynamika robotů (vlastní pohybové rovnice)Konstrukce speciálních převodů (převody, harmonické a planetové převodovky)Konstrukce pohybových jednotekMechanické efektory (úchopné, technologické a kombinované hlavice)Podtlakové a speciální efektory (přísavky, přetlaková chapadla a další)Programování robotů (základní vlastnosti, struktura a metodika programování)Robotické systémy v invazivním lékařství (chirurgické roboty, da Vinci? SiTM System)Roboty v neinvazivních oborech (diagnostika, radiologie, onkologie atd.)Úvod do Robot Vision (základní přehled, komunikace kamera ? řídicí systém robotu)Rehabilitační prostředky a zařízení (zdvihací a polohovací zařízení)Servisní roboty ? mobilní technika (AGV vozíky, mobilní robotické paže)Ekonomické, bezpečnostní a provozní aspekty nasazení robotů v lékařských oborechCvičení:Struktura mechanismů robotů, typy struktur (kinematické dvojice, definice pohyblivosti soustav, výpočet stupňů volnosti)Polohovací a orientační ústrojí, pracovní prostor (opakovatelná přesnost polohování pro multiúhlové kinematické řetězce)Algoritmus řešení přímé a inverzní úlohy polohy (Brátova maticová metoda)Sestavování vlastních pohybových rovnic (Lagrangeovy rovnice)Příklady modulární stavby robotů a zařízeníUkázky robotů, popis jejich stavby a mechaniky v Laboratoři robotických soustavMetodika návrhu, výběru a výpočtu efektoruVlastnosti a charakteristika pneumatických pohonů úchopných hlavicPraktické příklady programování multiúhlových robotů v Laboratoři robotických soustavZadání individuální semestrální práceMožnosti uplatnění OFF-LINE systémů pro programování robotů (práce s SW KUKA Sim)Individuální řešení a konzultace semestrální práce
Získané způsobilosti
Student získá znalosti z těchto oblastí:Dělení robotů, FMS, základní typy robotů, konfigurace a pracovní prostory. Mechanika robotů - transformace souřadnic, dynamické modely a rovnice. Konstrukce speciálních převodů, pohonů, pohybových jednotek a efektorů.
Literatura
Gomes, P. (Editor). Medical Robotics - Minimally Invasive Surgery, Woodhead Publishing. Najarian, S. - Dargahi, J. etc. Mechatronics in Medicine A Biomedical Engineering Approach. Park, Bernard. Robotic Surgery, An Issue of Thoracic Surgery ClinicsRobotic Surgery, An Issue of Thoracic Surgery Clinics. Kim, Keith Chae (Editor). Robotics in General Surgery.
Požadavky
Předmět Robotika 2 navazuje na znalosti, které student získal během studia bakalářského studijního oboru Biomedicínská technika.
Garant
Ing. Marcel Horák, Ph.D.
Vyučující
Ing. Marcel Horák, Ph.D.