Předmět Základy robotiky (KSR / ZR)

Na serveru studentino.cz naleznete nejrůznější studijní materiály: zápisky z přednášek nebo cvičení, vzorové testy, seminární práce, domácí úkoly a další z předmětu KSR / ZR - Základy robotiky, Fakulta strojní, Technická univerzita v Liberci (TUL).

Materiál	Typ	Datum	Počet stažení

Obsah

PŘEDNÁŠKY:1. Úvod - definice a skladba průmyslového robotu (PR).2. Kinematika PR, vektorová a maticové metody řešení přímé a inverzní úlohy polohy.3. Dynamika PR, aplikace Lagrangeových rovnic pro sestavování vlastních pohybových rovnic.4. Pohony PR, tekutinové a elektropohony, speciální převody pro servopohony PR.5. Pohybové jednotky a moduly ve stavbě PR.6. Efektory PR, pasivní a aktivní úchopné hlavice, chapadla.7. Výpočty úchopných sil a systémy automatické výměny efektorů.8. Layout, pomocné prostředky a periferie robotizovaných technologických pracovišť (RTP).9. Základní vlastnosti a metodika programování PTP a CP řízení PR.10. Sekvenční řízení a servořízení, struktura řídicích systémů, přehled senzoriky, robotvision.11. Základy projektování RTP a FMS.12. Přehled aplikačního nasazení PR.13. Technickoekonomické aspekty nasazení RTP a bezpečnost na RTP.CVIČENÍ:1. Struktura mechanizmů PR, typy struktur.2. Polohovací a orientační ústrojí, pracovní prostor.3. Příklady řešení přímé a inverzní úlohy polohy.4. Sestavování vlastních pohybových rovnic.5. Základní obvody tekutinových pohonů PR.6. Výpočet a dimenzování servopohonů.7. Konstrukční řešení pohybových jednotek (ukázky laboratoř).8. Příklady modulární stavby PR.9. Metodika návrhu a výběru efektoru (semestrální práce).10. Příklady PLC programování PR, ukázka simulovaného RTP se systémem automatické výměny efektorů (laboratoř).11. Manipulátor s proporcionálními pneumatickými pohony.12. Funkce a charakteristiky snímačů (laboratoř).13. Principy programování s CNC řízením, montážní SCARA robot, servořízený PR kartézského typu.14. Ukázky typických aplikací RTP a FMS.

Získané způsobilosti

Student získá znalosti z těchto oblastí:Dělení robotů, FMS, základní typy robotů, konfigurace a pracovní prostory. Mechanika robotů - transformace souřadnic, dynamické modely a rovnice. Konstrukce speciálních převodů, pohonů, pohybových jednotek a efektorů. Řízení a programování robotů, senzory. Projektování, layout, systémy mezioperační manipulace, aplikace robotů.

Literatura

MATIČKA, R. - TALÁCKO, J. Mechanismy PR a M. SNTL 1991 v UK TUL. HAVRILA, M. Robotechnologia, Datapress Prešov 1999, 152 str. v UK TUL. demonstrační prezentace Harmonic Drive http://www.Roboter.industrienet.de. SCHLAICH, G. - KAUFMANN, H. Roboter fuer die Montage. Verlag modeme industire AG Landsberg, band 43. 1990. 72 str. Separáty připravovaných skript ZR v rozsahu 240 str. Videosekvence pro podporu výuky dostupné přes internet na webových stránkách KSR. LUBOJACKÝ, O. a kol. Základy robotiky. Skripta VŠST Liberec. 3 upravené vydání. Liberec 1990. (vybrané kapitoly).

Požadavky

Zápočet: Účast na praktické výuce, zpracování a obhájení semestrální práce.Zkouška má písemnou a ústní část, kde musí student prokázat schopnosti tvůrčí aplikace poznatků v řešení praktických úloh ze stavby, konstrukce a řízení průmyslových robotů.

Garant

doc. Ing. František Novotný, CSc.

Vyučující

Ing. Marcel Horák, Ph.D.doc. Ing. František Novotný, CSc.Ing. Marcel Horák, Ph.D.doc. Ing. František Novotný, CSc.