Předmět Průmyslové roboty (KRP / INPR)

Na serveru studentino.cz naleznete nejrůznější studijní materiály: zápisky z přednášek nebo cvičení, vzorové testy, seminární práce, domácí úkoly a další z předmětu KRP / INPR - Průmyslové roboty, Fakulta elektrotechniky a informatiky, Univerzita Pardubice (UPa).

Materiál	Typ	Datum	Počet stažení

Obsah

1. Úvod, základní pojmy: uplatnění robotů v automatizaci výroby, struktura průmyslových robotů, kinematický řetězec, stupně volnosti. Typy konfigurací průmyslových robotů, pracovní prostor robota. Redundantní manipulátory.2.-3. Transformace polohy bodu pomocí elementárních rotací. Eulerovy úhly. Homogenní transformace. Kompozice transformací. Pozice koncového bodu otevřeného řetězce. Denavit-Hartenbergova konvence. Transformační matice pro typické struktury průmyslových robotů.4. Rychlost translace a rotace tělesa v prostoru. Kinematika otevřeného řetězce.5. Inverzní úloha robotiky. Numerické algoritmy pseudoinverze trajektorie. Otázka singularity.6. Plánování trajektorie robota. Energeticky optimální trajektorie point-to-point. Pohyb sekvencí bodů. Využití interpolačních polynomů a spline funkcí.7. Úvod do dynamiky robotů. Kinetická energie tuhého tělesa a otevřeného řetězce.Získání pohybových rovnic Lagrangeovou metodou. Standardní tvar pohybových rovnic.8. Motorické a senzorické prvky robotů. Stejnosměrné, bezkartáčové a krokové motory. Hydraulické motory. Výkonové zesilovače. Servopohony, princip řízení polohy. Snímače polohy, rychlosti a zrychlení. Exteroceptivní senzory.9.-11. Architektura řídicích systémů robotů. Řízení v strojových souřadnicích a v operačním prostoru. Metody decentralizovaného řízení. Principy centralizovaného řízení robotů. Stabilita řízení s robotů využitím PD a PID regulátorů. Využití inverze dynamiky a exaktní linearizace. Adaptivní řízení robotů.12.-13.Úvod do plánování pohybu v prostoru s překážkami. Reprezentace tvaru robota a překážek. Otázka detekce kolize. Konfigurační prostor. Metody založené na hledání cest v konfiguračním prostoru. Metoda umělých potenciálů.

Získané způsobilosti

Získání orientace v oblasti robotiky, se zaměřením především na principy řízení robotů.

Literatura

SPONG, M.W., HUTCHINSON, S., VIDYASAGAR, M. Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons, 2006. SICILIANO, B., SCIAVICCO, L., ORIOLLO, G. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer - Verlag, 2009. KARGER, A., KARGEROVÁ, M. Základy robotiky a prostorové kinematiky. ČVUT Praha, 2000. LUBOJACKÝ, O. a kol. Základy robotiky (skripta) 3. upravené vydání. VŠST Liberec, 1990.

Požadavky

Zápočet, písemná a ústní zkouška.

Garant

doc. Ing. Jan Cvejn, Ph.D.

Vyučující

doc. Ing. Jan Cvejn, Ph.D.Ing. Daniel Honc, Ph.D.doc. Ing. Jan Cvejn, Ph.D.