Předmět Robotika (AUART / A9RBO)

Na serveru studentino.cz naleznete nejrůznější studijní materiály: zápisky z přednášek nebo cvičení, vzorové testy, seminární práce, domácí úkoly a další z předmětu AUART / A9RBO - Robotika, Fakulta aplikované informatiky, Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně (UTB).

Materiál	Typ	Datum	Počet stažení

Obsah

-Úvod, definice průmyslového robota, manipulátoru, zápěstí, článku, kloubu, stupně volnosti a principů vektorového popisů mech systémů.-Základní pohyby mechanických struktur: Pohyby rotační, transformační matice při pohybu okolo globálních a lokálních os.-Základní pohyby mechanických struktur: Série rotačních pohybů, Eulerova věta, Rodriguezova formule. Eulerovy parametry, quaterniony a jejich použití pro vyjádření rotace.-kombinovaný pohyb řetězce tuhých těles. Homogenní matice transformace, homogenní vektor bodu v 3D prostoru. Skládání pohybů.-Přímá kinematická úloha a její souvislost s vektorovou grafikou v 3D prostoru.-Inverzní kinematická úloha. Její řešení pro obvyklé typy manipulátorů.-Popis dynamiky série vázaných mechanických těles. Souvislost s kinematickým popisem.-Matice setrvačnosti a matice pseudosetrvačnosti.-Lagrangeovy rovnice I. a II. typu. Gravitační potenciálové pole.-Příklady pohybových rovnic jednoduchých řetězců vázaných tuhých těles.-Vztah mezi pohybovými rovnicemi (Lagrangeovy rovnice), maticí setrvačnosti a kinematickými transformačními maticemi řetězce manipulátoru.-Řízení pohybu mechanických systémů. Způsoby regulace, příklady-Časově optimální řízení pohybu hmoty ? návrh ve fázové rovině.-Časově optimální řízení pohybu hmoty- Pontrjaginův princip maxima a jeho aplikace.

Získané způsobilosti

Po absolvování má student základní znalosti o jednotlivých částech průmyslového robota, popisu jejich kinematiky a inverzní kinematiky a dynamického chování (pohybových rovnicích), jakož i o způsobu vytvoření pohybových rovnic řetězce tuhých mechanických těles spojených v kinematických dvojicích s jedním stupněm volnosti. Uvedené znalosti pak vytváří předpoklady pro schopnost návrhu řízení těchto soustav, včetně časově optimálního řízení. Získá rovněž schopnost využití MATLABu při řešení úloh v robotice.

Literatura

nullSnyder, W. E. Industrial Robots : Computer Interfacing and Kontrol. London : Prentice-Hall, 1985. ISBN 0134631919.Critchlow, A. J. Introduction to Robotics. New York : Macmillan, 1985. ISBN 0023255900.McKerrow, P. J. Introduction to Robotics. Sydney : Addison-Wessley, 1991. ISBN 0201182408.Craig, John J. Introduction to robotics : mechanics and control. 3rd ed. Upper Saddle River, N.J. : Pearson/Prentice Hall, 2005. ISBN 0201-54361-3.Sciavicco, L., Siciliano, B. Modelling and Control of Robot Manipulators. New York : McGrave-Hill, 1995. ISBN 0070572178.Tsai, Lung-Wen. Robot Analysis. New York : Wiley, 1999. ISBN 0471325937.Paul, R. P. Robot Manipulators : Mathematics, Programming, and Control. Cambridge : MIT Press, 1981. ISBN 026216082X.

Požadavky

Způsob zakončení předmětu - zkouškaPodmínky na udělení zápočtu:Odevzdání všech správně vypracovaných řešených příkladů z robotiky v MATLABu..80% účast v laboratorních cvičeních. Dosažení požadovaného počtu bodů u zápočtové písemné práce.Zkouška: Ústní část: Vysvětlení principu úloh z probrané látky a schopnost řešení úloh z robotiky probraných na přednáškách.

Garant

doc. RNDr. Ing. Zdeněk Úředníček, CSc.

Vyučující

doc. RNDr. Ing. Zdeněk Úředníček, CSc.Ing. Petr Navrátil, Ph.D.