Předmět Průmyslové roboty a manipulátory (TUVI / TWN4R)
Na serveru studentino.cz naleznete nejrůznější studijní materiály: zápisky z přednášek nebo cvičení, vzorové testy, seminární práce, domácí úkoly a další z předmětu TUVI / TWN4R - Průmyslové roboty a manipulátory, Fakulta technologická ve Zlíně, Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně (UTB).
Top 10 materiálů tohoto předmětu
Materiály tohoto předmětu
| Materiál | Typ | Datum | Počet stažení |
|---|
Další informace
Obsah
- Úvod, definice průmyslového robota, manipulátoru, zápěstí, článku, kloubu, stupně volnosti a principů vektorového popisu mechanických systémů.- Popis mechanických a tekutinových úchopných hlavic a možnosti aplikace ve studovaném oboru.- Základní pohyby mechanických struktur: pohyby rotační, transformační matice při pohybu okolo globálních a lokálních os.- Základní pohyby mechanických struktur: série rotačních pohybů, Eulerova věta, Rodriguezova formule. Eulerovy parametry, quaterniony a jejich použití pro vyjádření rotace.- Kombinovaný pohyb řetězce tuhých těles. Homogenní matice transformace, homogenní vektor bodu v 3D prostoru. Skládání pohybů.- Přímá kinematická úloha a její souvislost s vektorovou grafikou v 3D prostoru.- Inverzní kinematická úloha. Její řešení pro obvyklé typy manipulátorů.- Popis dynamiky série vázaných mechanických těles. Souvislost s kinematickým popisem.- Matice setrvačnosti a matice pseudosetrvačnosti.- Lagrangeovy rovnice I. a II. typu. Gravitační potenciálové pole.- Příklady pohybových rovnic jednoduchých řetězců vázaných tuhých těles.- Řízení pohybu mechanických systémů. Způsoby regulace, příklady.
Získané způsobilosti
Student má po absolvování znalosti a základní dovednosti z oblasti průmyslových robotů a manipulátorů.
Literatura
Chvála, Břetislav. Průmyslové roboty a manipulátory. 1. vyd. Praha : Státní nakladatelství technické literatury, 1990. ISBN 80-03-00361-X.nullCritchlow, A. J. Introduction to Robotics. New York : Macmillan, 1985. ISBN 0023255900.Craig, John J. Introduction to robotics : mechanics and control. 3rd ed. Upper Saddle River, N.J. : Pearson/Prentice Hall, 2005. ISBN 0201-54361-3.nullMaňas, Miroslav. Výrobní stroje a zařízení I. Vyd. 1. Zlín : Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně, 2007. ISBN 978-80-7318-596-1.
Požadavky
Zkouška: prokázání znalosti probíraných tématických okruhů, prověření vědomostí a zejména schopnosti samostatné aplikace na konkrétním příkladě.
Garant
doc. RNDr. Ing. Zdeněk Úředníček, CSc.