Předmět Průmyslové roboty a manipulátory (PRaM)

Na serveru studentino.cz naleznete nejrůznější studijní materiály: zápisky z přednášek nebo cvičení, vzorové testy, seminární práce, domácí úkoly a další z předmětu PRaM - Průmyslové roboty a manipulátory, Vysoká škola báňská - Technická univerzita Ostrava (VŠB-TU).

Materiál	Typ	Datum	Počet stažení

Cíl

Charakterizovat způsob konstrukce a aplikace robotů. Na základě zadané struktury vypočítat objem pracovního prostoru.Navrhnout řešení úchopné hlavice pro zadaný objekt manipulace.

Osnova

Náplň přednášek1.Základy oboru – zákl. pojmy, historie, předpoklady a podněty, vývojové trendy, klasifikace.2.Koncepce a struktury – subsystémy, zákl. ústrojí, kinematické struktury, univerzalita a modularita, základníparametry. 3.Akční systém – nosný mechanický subsystém - realizace kinematických struktur, pohybové jednotky polohovací, klasifikace,vlastnosti, principy, konstrukce.4.Akční systém – výkonný subsystém – struktura subsystému, požadavky, vlastnosti, principy, konstrukce.5.Mechanika PR – specifika, teorie, výpočty. 6.Pohony – motory, převody, výpočet výkonu motoru pohybových jednotek, optimalizace převodového poměru.7.Převody valivými šrouby – druhy, principy, konstrukce, výpočty. Kloubové mechanizmy – pantografy.8.Planetové převody – základy výpočtu, návrh, aplikace v robototechnice.9.Harmonické a cyklo převody - principy, konstrukce, výpočty, návrh.10.Vedení a uložení pohybových jednotek – druhy, konstrukce, výpočty, aplikace.11.Efektory – analýza objektu manipulace, požadavky na efektory, klasifikace, principy, konstrukce.12.Efektory - konstrukce, výpočet efektorů, optimalizace, postup návrhu. Interfejsy, automatická výměna.13.Orientační ústrojí – klasifikace, požadavky, konstrukce, výpočty.14.Konstrukční řešení základních typů robotů – analýza a specifika představitelů jednotlivých skupin, parametry,aplikace.Program cvičení a seminářů + individuální práce studentů Náplň cvičení a seminářů1.Současnost a vývojové trendy robotů – videoprogram, prezentace Centra robotiky, literatura, internetové zdroje.2.Kinematické struktury – zpracování skic (Smart Sketch, PRO/Eng) a parametrů do databází. Zadání programu P1 – návrh a ověření dané kinematické struktury PR.3.Realizace kinematických struktur, pohybové jednotky – pokračování P1.4.Vedení a uložení pohybových jednotek – volba, výpočty.5.Mechanika PR – příklady výpočtů.6.Pohony – příklady výpočtů.Test 1.7.Převody valivými šrouby – příklady výpočtů.8.Převody pohybových jednotek – ozubenými řemeny, řetězy, ozubenými koly. Zadání programu P2 – návrh a výpočet pohybové jednotky.9.Planetové převody, harmonické a cyklo převody - příklady výpočtů.10.Efektory – příklady výpočtů.11.Efektory – návrh.12.Orientační ústrojí – návrh a výpočet.13.Obhajoba zadaného programu.14.Zápočty a konzultace.Otázky BS PRaM ZS 04/051. Koncepce a struktury průmyslových robotů amanipulátorů,požadavky,vlastnosti, klasifikace.2. Realizace kinematických struktur, typové představitele.3. Mechanika pohonů PraM.4. Provozní režimy a dimenzování elektromotorů.5. Redukce parametrů na hřídel motoru.6. Motory PraM, druhy, vlastnosti, návrh.7. Návrhové výpočty výkonových charakteristik polohovacích jednotek.8. Převody PRaM, druhy, požadavky, vlastnosti, aplikace. 9. Planetové převody.10.Harmonické a cyklo převody.11.Valivé šrouby.12.Vedení a uložení pohybových jednotek..13.Efektory – druhy, principy, konstrukce, interfejsy, automatická výměna.14.Efektory – návrh, výpočty a optimalizace transformačního bloku.15.Efektory – postup návrhu, stanovení úchopných sil, dimenzování16.Efektory – transformační bloky s kloubovými mechanizmy.17.Efektory – transformační bloky s vačkovými mechanizmy.18.Efektory – transformační bloky s ozubenými koly mechanizmy.19.Efektory – transformační bloky s pohybovými šrouby.20.Orientační ústrojí – požadavky, vlastnosti, konstrukční řešení21.Polohovací ústrojí – pohybové jednotky22.Konstrukční řešení kloubů (varianty) pohybových jednotek.23.Konstrukční řešení ramen pohybových jednotek.24.Základní typy vyráběných robotů, přehled, aplikace (zdroj internet – databáze firem).25.Netypové roboty – koncepce, charakteristiky. Modulární roboty – koncepce, charakteristiky. Servisní roboty.

Literatura

Skařupa J.: Průmyslové roboty a manipulátory, VŠB TU, Ostrava, 2007.Navrhování a výpočty efektorů PRaM / Jiří Skařupa, Pavol Zelina. - 1. vyd.. - Ostrava : VŠB - Technická univerzitaOstrava, 1996 - 102 s. : il. ISBN 80-7078-304-4 (brož.).Hlavice průmyslových robotů / Jiří Skařupa, Pavol Zelina. - 1. vyd.. - Ostrava : Vysoká škola báňská, 1993 - 100s. : il. ISBN 80-7078-210-2 (brož.).

Požadavky

Žádné

Garant

Ing. Milan Mihola, Ph.D.

Vyučující

doc. Ing. Zdeněk Konečný, Ph.D.Ing. Petr KopecIng. Milan Mihola, Ph.D.