Předmět Robotika (FIT-ROB)
Na serveru studentino.cz naleznete nejrůznější studijní materiály: zápisky z přednášek nebo cvičení, vzorové testy, seminární práce, domácí úkoly a další z předmětu FIT-ROB - Robotika, Fakulta informačních technologií, Vysoké učení technické v Brně (VUT).
Top 10 materiálů tohoto předmětu
Materiály tohoto předmětu
| Materiál | Typ | Datum | Počet stažení |
|---|
Další informace
Cíl
Seznámit studenty se současným stavem a vývojem v oblasti robotiky. Naučit studenty základní teorii řízení robotů. Seznámit studenty s vlastnostmi robotických systémů a připravit je na obsluhu,údržbu a zavádění takových systémů.
Osnova
Osnova přednášek:Historie, vývoj, trendy vývoje robotů. Základní pojmy z oblasti robotiky. Oblasti použití robotů. Robotické soutěže. Kinematika a statika. Přímá a inverzní úloha kinematiky.Plánování dráhy v kartézských a kloubových souřadnicích. Dynamika pohybu stacionárních robotů. Modely a řízení stacionárních robotů. Efektory, senzory a napájení robotů. Využití kamer, laserových dálkoměrů, sonarů.Základní vlastnosti mobilních robotů. Dělení podle typů podvozků. Model a řízení kolových mobilních robotů.Robotický middleware. Robotický operační systém (ROS), filozofie ROSu, uzly a komunikace mezi nimi. Simulační nástroje.Mapy okolí - konfigurační prostor a 3D modely.Pravděpodobnost v robotice. Základní pojmy.Bayesův, Kalmanův a částicový filtr. Tvorba modelu pohybu robota a modeluměření.Metody pro globální a lokální lokalizaci. Lokalizace pomocí GPS, metoda Monte Carlo.Tvorbamapy okolí robota. Přehled algoritmů pro simultánní lokalizaci a mapování(SLAM). Ukázky použití.Plánování trajektorie ve známém a neznámém prostředí. Bug algoritmy, potenciálová pole, grafy viditelnosti a pravděpodobnostní metody.Základy řízení a regulace.Osnova laboratorních cvičení:Lego MindstormsZáklady práce v ROSu, čtení dat ze senzorůPokročilejší práce v ROSuOsnova ostatní - projekty, práce:Projekt realizovaný na některém z robotů na FIT.
Literatura
Craig, J., J.: Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Prentice Hall, 2003, ISBN 0201543613 Murphy, R., R.: An Introduction to AI Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents), Bradford Books, 2000, ISBN 0262133830 Šolc, F.: Robotické systémy, VUT v Brně, 1990Nolfi, S., Floreano, D.: Evolutionary Robotics : The Biology, Intelligence, and Technology of Self-Organizing Machines (Intelligent Robotics and Autonomous Agents), Bradford Books, 2004, ISBN 0262640562 Holland, J., M.: Designing Autonomous Mobile Robots: Inside the Mind of an Intelligent Machine, 2003, ISBN 0750676833 Craig, J., J.: Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Prentice Hall, 2003, ISBN 0201543613 Sciavicco, L., Siciliano, B.: Modelling and Control of Robot Manipulators (Advanced Textbooks in Control and Signal Processing), Springer Verlag, 2000, ISBN 1852332212 Murphy, R., R.: An Introduction to AI Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents), Bradford Books, 2000, ISBN 0262133830 Laumond, J., P.: Planning Robot Motion, Springer-Verlag, 1998, ISBN 3540762191 Spong, M., Vydyasagar, M.: Robot Dynamics and Control, J. Willey, 1989, ISBN 047161243X
Požadavky
Nejsou žádné prerekvizity.
Garant
Ing. Filip Orság, Ph.D.
Vyučující
Ing. Filip Orság, Ph.D.