09_Regulace I

obecně se řídí hůře než soustavy s autoregulací

příklady: napouštění nádrže, servomotor

Regulátor

Soustava

w(t) +

-

e(t)

u(t)

v(t)

y(t)

u(t)

y(t)

t

t

1. řád

2. či vyšší řád

Soustavy (procesy)

Soustavy s dopravním zpožděním (with dead time)

reagují na změnu vstupní veličiny až po určité době τ

často spojeno s transportem nějaké suroviny – dopravníky, potrubí, apod.

l

v

𝜏 =

𝑙

𝑣

[𝑠]

u(t)

t

t

y(t)

𝜏

Regulátor

Soustava

w(t) +

-

e(t)

u(t)

v(t)

y(t)

Soustavy (procesy)

h(t)

Q(t)

𝛼 (t)

𝑑 (t)

Q1(t) [m3/s]

h(t) [m]

Q2(t) [m3/s]

S [m2]

Q1(t)

Q2(t)

p(t) [kW]

𝜗𝐾(t) [°C]

pztr(t)

𝜗𝑇(t) [°C]

Shrnutí

Regulace = řízení se zpětnou vazbou

Soustavy (procesy)

Jedná se o řízený systém (většinou dynamický) reprezentující model zařízení či procesu.

Obecně jsou nelineární – složitý popis i návrh řízení

uvažováním pouze omezeného pracovního rozsahu či linearizací se často převádí na „lineární systémy“.

Regulátor

Soustava

w(t) +

-

e(t)

u(t)

v(t)

y(t)

Regulátor

Soustava

+

-

Přívod energie

Senzor

w(t)

e(t)

u(t)

v(t)

y(t)

Akční člen

Shrnutí

Soustavy (procesy)

Soustavy s autoregulací

Statické (proporcionální)

- zesílení K [-]

Dynamické

1. řádu

- zesílení K [-] a časová konstanta T [s]

2. či vyššího řádu

setrvačné

- zesílení K [-], doba náběhu Tn [s] a doba průtahu Tu [s]

kmitavé

- zesílení K [-], frekvence kmitů ωk [rad/s] a tlumení ξ [-]

Soustavy bez autoregulace

Soustavy s dopravním zpožděním - dopravní zpoždění τ [s]

V praxi se objevují také soustavy, které jsou kombinací výše uvedených.

Regulátor

Soustava

w(t) +

-

e(t)

u(t)

v(t)

y(t)

Shrnutí

y(t)

t

y(t)

t

y(t)

t

y(t)

t

y(t)

t

u(t)

t

Soustava

u(t)

y(t)

y(t)

t

Děkuji za pozornost.