09_Regulace I
Níže je uveden pouze náhled materiálu. Kliknutím na tlačítko 'Stáhnout soubor' stáhnete kompletní formátovaný materiál ve formátu PDF.
controlled variable)
z … porucha (disturbance)
e … regulační odchylka (control error)
e = w - y
Regulátor
Soustava
w(t) +
-
e(t)
u(t)
v(t)
y(t)
Regulátor
Soustava
+
-
Přívod energie
Senzor
w(t)
e(t)
u(t)
v(t)
y(t)
Akční člen
Soustavy (procesy)
jedná se o řízený (dynamický) systém, který na základě vstupního signálu (akční veličiny) u(t)produkuje výstupní signál (regulovanou veličinu) y(t)
reprezentuje řízený proces či zařízení
jsou obecně nelineární – často se pracuje jen v omezeném rozsahu, kde má lineární charakter nebo se
linearizuje v okolí zvoleného pracovního bodu
„lineární“ systém
Rozlišují se zejména následující typy soustav (procesů):
Soustavy s autoregulací
Statické soustavy (proporcionální)
Dynamické soustavy (setrvačné a kmitavé)
Soustavy bez autoregulace
Soustavy s dopravním zpožděním
Regulátor
Soustava
w(t) +
-
e(t)
u(t)
v(t)
y(t)
Soustavy (procesy)
Soustavy s autoregulací (self-regulating processes)
mají tu vlastnost, že po změně akční veličiny u(t) se regulovaná veličina y(t) po odeznění přechodného dějeustálí bez působení regulátoru na konečné hodnotě (autoregulace)
STATICKÉ (PROPORCIONÁLNÍ) SOUSTAVY
jedná se o systémy bez paměti
reagují na změnu akční veličiny proporcionální změnou regulované veličiny (tzn. mění pouze velikost
signálu, ne jeho tvar) – důležitým parametrem je zesílení K [-]
příklady: dělič napětí, ventil v potrubí, apod.
u(t)
y(t)
t
t
Regulátor
Soustava
w(t) +
-
e(t)
u(t)
v(t)
y(t)
∆𝑢
∆𝑦
𝐾 =
∆𝑦
∆𝑢
Soustavy (procesy)
Soustavy s autoregulací (self-regulating processes)
mají tu vlastnost, že po změně akční veličiny u(t) se regulovaná veličina y(t) po odeznění přechodného dějeustálí bez působení regulátoru na konečné hodnotě (autoregulace)
DYNAMICKÉ SOUSTAVY
jedná se o systémy s pamětí
obsahují akumulátory energie - krom proporce (velikosti) signálu mění i jeho tvar
příklady: ohřev kapaliny, regulace výšky hladiny v nádrži, regulace tlaku a průtoku v nádobách, apod.