09_Regulace I
Níže je uveden pouze náhled materiálu. Kliknutím na tlačítko 'Stáhnout soubor' stáhnete kompletní formátovaný materiál ve formátu PDF.
u(t)
y(t)
t
t
1. řád
2. či vyšší řád
Regulátor
Soustava
w(t) +
-
e(t)
u(t)
v(t)
y(t)
Soustavy (procesy)
Soustavy s autoregulací (self-regulating processes)
DYNAMICKÉ SOUSTAVY SETRVAČNÉ - 1. ŘÁD
obsahují 1 nezávislý akumulátor energie
důležitými parametry jsou tzv. zesílení K [-] a časová konstanta T [s]
u(t)
y(t)
t
t
Regulátor
Soustava
w(t) +
-
e(t)
u(t)
v(t)
y(t)
T
𝐾 =
∆𝑦
∆𝑢
∆𝑦
∆𝑢
Soustavy (procesy)
Soustavy s autoregulací (self-regulating processes)
DYNAMICKÉ SOUSTAVY SETRVAČNÉ - 2. A VYŠŠÍ ŘÁD
obsahují 2, resp. více, nezávislých akumulátorů energie
důležitými parametry jsou tzv. zesílení K [-], doba náběhu Tn [s] a doba průtahu Tu [s]
někdy se v praxi udává rovněž parametr „the maximum rate of rise“
u(t)
t
Regulátor
Soustava
w(t) +
-
e(t)
u(t)
v(t)
y(t)
∆𝑢
y(t)
t
Tn
𝐾 =
∆𝑦
∆𝑢
∆𝑦
Tu
inflexní bod
𝑣𝑀𝐴𝑋 =
∆𝑦(𝑡)
∆𝑡
Soustavy (procesy)
Soustavy s autoregulací (self-regulating processes)
DYNAMICKÉ SOUSTAVY SETRVAČNÉ - 2. A VYŠŠÍ ŘÁD
lze si představit jako sériové spojení 2 (resp. více) dynamických soustav (setrvačných) 1. řádu
Regulátor
Soustava
w(t) +
-
e(t)
u(t)
v(t)
y(t)
𝑝0
𝑝1(𝑡)
𝑝2(𝑡)
Soustavy (procesy)
Soustavy s autoregulací (self-regulating processes)
DYNAMICKÉ SOUSTAVY SETRVAČNÉ
Regulátor
Soustava
w(t) +
-
e(t)
u(t)
v(t)
y(t)
𝑣𝑀𝐴𝑋 =
∆𝑦(𝑡)
∆𝑡
* Siemens. SIMATIC S7-1200, S7-1500 PID control – Function manual. 03/2017
Soustavy (procesy)
Soustavy s autoregulací (self-regulating processes)
DYNAMICKÉ SOUSTAVY KMITAVÉ - 2. A VYŠŠÍ ŘÁD
obsahují 2 (resp. více) akumulátory energie
důležitými parametry jsou zejména tzv. zesílení K [-], frekvence kmitů ωk [rad/s] a poměrné tlumení ξ [-]
u(t)
t
Regulátor
Soustava
w(t) +
-
e(t)
u(t)
v(t)
y(t)
∆𝑢
y(t)
t
𝜔𝑘 =
2𝜋
𝑇𝑘
∆𝑦
Tk
𝐴𝑒−b ∙𝑡 + ∆𝑦
𝐾 =
∆𝑦
∆𝑢
ξ =
𝑏
𝜔𝑘
Soustavy (procesy)
Soustavy bez autoregulace (non-self-regulating processes)
soustavy, u kterých při změně akční veličiny u(t) regulovaná veličina y(t) trvale klesá nebo stoupá, tj. neustálíse samy na konečné hodnotě