Tahák-AUT

Stabilita reg.obvoduKritéria stability-RO je stabilní,if při změně I velič.po odeznění přech.ho děje se O velič. ustálí na new hod.ě. Po ustálení I poruchy se ustálí i regulovaná velič..If je RO nestabilní,způsobí porucha nárůst veličin v RO do takových hodnot až se začnou projevovat omezení daná realizací obvodu.Nestabilita:-kmitání -překlápění do mez. stavu Důsledek nestability:-nelze regulovat RS -možnost poškození RS Závisí:-výhradně na přen.ových vlastnostech prvků RO -přen.u RO při uzavřené rglční.smyčce Jednotlivé členy RO mohou být stabilní a nestabilní. Důležitá je stabilita uzavřeného rglční.ho obv. pro stab. syst. musí platit:lim y(t)=0 t→A po L-transform. se diferenc.rce.změní:an.p^n.Y(p)+an-1.pn-1.Y(p)+…+a0. Y(p)=bm.p^m.U(p)+….+ b0.U(p) po úpravě→pro přen. F(p)=Y (p)/U(p)If na I soust.přivedeme velič.u ve tvaru jednotkového imp.u jehož L-obraz je 1.Than obraz O velič.Y(p) bude=přen.u F(p).Tato přech. složka závisí na pólech přen.u,což jsou kořeny charakt.é rce., která má tvar:an.p^n+an-1.p^n-1+…+ a1 .p+a0= A(p)=0 Koř.y polynomu ve jmenovateli přen.u=póly přen.u.Polynom ve jmenovateli =charakt.ý polynom a lze ho vyjádřit jako součin koř.ých činitelů:an.(p–p1).(p–p2)….(p–pn)kde pi jsou tzv póly systému.Koeficienty ai jsou reálné→póly buď reálné or po dvou kmplxně sdruž.Koř.y polynomu v čitateli přen.u=nuly přen.u.Polynom v čitateli lze vyjádřit as součin koř.ých činitelů.bm.(p–n1).(p–n2)….(p–nm)kde nj=tzv. nuly syst. kde b0/a0 je zes.í přen.u. Po zpětné transformaci: y(t)=K1.e^p1.t +K2.e^p2.t+…+Kn . e ^pn.t pro 0é počát. podm.y a pro t=∞ musí být y(t)=0 Nutná a postač.í podm.a stability: póly přen.u uzavř.RO musí lie v záp. polorovině kmplx.í roviny!Nutná podm.a stability: Aby byl systém stabilní je nutné(ale nestačí), aby všechny koef.y char.é rce. byly ne0é a měly same znaménko!Jednoduché příp.y:1)polynom A(p)max. 2.řádu,všechny koef.y má kladné-stabilní 2)if koef.y polynomu nejsou kladné or chybí-nestab.3)if vyšší ř. než 2., a kladné koef.y polynomu-nelze rozhodnout nutno počítat koř.y or použít kriteria stability I.Algebraic.kriteria stab.y goes z char.é rce. tj. jmenovatel přen.u uzavřeného rglční.ho obv. se položí =0.Vlastnosti:určí pouze if je či není stab.í ne míru,Nelze pro obvody s doprav.zpožd.Lze řešit na počítačích II.Grafická kriteria goes ze znalosti frek. or přech.char.Stab.a re.Obv.-Nyquistovo krit.stab.yv kmplx.í rovině:frek.krit.–goes ze znalosti změřené frek. char. open smyčky.Výchozí podm.a:obv. s open smyčkou je stab.í Výhoda:jednoduchost,Dává inform.i o stab.ě a míře stab.y uzavřeného rglční.ho obvodu na základě vlast.í přen.u open smyčky RO.RO s open rglční. smyčkou: Nakreslíme na základě měření or výpočtu frek. char. v kmplx.í rovině:Uzavřený rglční. obvod stabilní, probíhá-li frek. char. jeho open smyčky vpravo od bodu (-1+0j) Uzavřený rglční. obvod stabilní, leží-li bod (-1+0j)vlevo od frek. char. otevřené smyčky, postupu jeme-li od low frek. směrem k high.If je bod (–1+0j) obklíčen, je obvod nestab.í.Pro bod (–1+0j):zesílení 1, fáze –180o jsou splněny podmínky pro vznik oscilacíStabilita reg. Obv.-Hurwitzovo krit.stab.yposuzování stability uzavřeného rglční.ho obvodu→ ze znalosti char.é rce. an.pn+an-1.pn-1+...+a1.p+a0=A(p)=0 Vytvoříme tzv.Hurw. matici: Hurw. kritér.:Aby Real. části koř. char.cké rce byly záp.é, je nutné a stačí, aby all main subdeterminanty D1...Dn byly kladné př. pro char.cké rce 1.až 3.Řádu:1.ř.: a1.p+a0=0 a1>0 D1=a1>0 2.ř.: a2.p2+a1.p+a0=0 a2,a1,a0>0 D1=a1 >0 3.ř.: a3.p3+a2.p2+a1.p+a0= 0D1=a2 D2=a2.a1–a0.a3 >0 D3=a0.a1.a2–a0.a3.a0=a0.D2přesnost a rychl.reg Přes. reg.se zjišťuje v ustál. stavu(poodeznění přecho. dějů),v absol. hod. or v relativ. hod. vztažené k žádané hod.regul.velič.U vleč.reg.se udává absolutní přes.or relativ.hod. vztaž. k největší hod.ě reg.velič.(obdoba třídy přesnosti).Rychl. reg. představ. dynam. vlastnosti regul.obvo.a posuzuje se podle průb.přechod.char.I jednotkový skok přivedeme jako řídící velič.w or poruchovou velič. z.Can nastat násl.příp.: ideální s ∞ě kvalitním regu. (okamžitý skok O velič.),kmitavý s přeregulováním tj.s překmity regul. velič.,kmitavý bez přeregulování, aperiodický.U kmitav.děje se vyhodnocuje:-max.hod.překmitu Δymax -doba odezvy to (doba k dosaž. žádané hod.regul.velič.-Doba rglce.tR doba potřebná k (trvalému)dosažení 95% hod.žádané regul.velič.-Počet překmitů n za dobu reg.tR. Urč. kvality reg.:-Simple integr. krit.–use se u RS bez přeregul.-Kvadrat.integr.krit.– use se u soust.s přeregul.ím S2=S12+S22+-Kriter.absol.ploch–use se u soust.s přeregul.ím Kvali. reg. se hodnotí velikostí plochy resp.kvadratury or absolut. hod. mezi ideál. a skutečnou přech. char. Kvalita ↑,čím plocha ↓. If vypočt. plochu will normovat plochou pod ideál. char.(za dobu to),získáme %vyjádř.U přech.char.s překmity sčítáme jednotlivé dílčí ploch resp jejich kvadráty.zp. ↑ kvality reg.Nejpřesnější reg. lze dosáhnout u I regul.-ale pomalý→kombinace PI or PID.Nutno správně nastavit regulač. param.Ziegler-Nichol sova metoda:-vyřadí se složky I a D -postupně se ↑ zesílení reg.u až nastanou oscilace–kritické zesíl.í Ko a perioda kmitů To. Optimální nastavení:-P:K=0.5Ko PI: K=0.45Ko, TI=0.85.To -PID:K=0.6.Ko,TI=...0.5To,Td =0.12.To –PD: K=zkusmo Td= 0.12.To U integr.regul.se postupně ↓je TI until se soust. nerozkmitá -I:TI=Toi if známe dobu průtahu Tu a dobu náběhu Tn regul. soust. a její zesílení than: -P:K=Tn/(Tu.KS) -PI:K=(0.9.Tn)/(Tu.KS) Ti=3.5Tu –PID:K=(1.25.Tn)/(Tu.KS) Ti=2.Tu Td=0.5.Tu.když není možné změřit celou přech.char.than se provádí nastavení PID param.ů na základě znalosti difer.í přech.char.Nespojitá reg.takový regu., jehož O velič.v závislosti na I→ mění ne spojitě x konečném počtu hodnot.Nejčastěji use dvoupolohová(zapnuto-vypnuto) or třípoloh.á(více- stávající stav-méně)rglce..Pro dvoupolo.ý reg.vypadá řešení regul. velič.následovně–řešíme pomocí přech.ých char.Nesp.reg.y děl na:·dvoupoloh:dva stab. stavy Ou u,který ovlivňuje stav akční.členu.If skutečná hod.regul.velič.y > než žádaná hod.→akční velič.v 1 stavu,if y < než w→ve druhém stavu.H-hystereze reg.u,zaváděna z provoz. důvodů,u většiny reg.ů nastavit v určit. mezích.Tyto reg.y use kromě méně náročn.rglční.ch úloh na signalizaci,hlídání mez. stavů(limitní jednotka).·Dvoupoloh přímočinné reg.y:např.bimetalový reg. u žehličky,bojleru,manostat u kompresoru. ·třípoloh.:třípolo.ý spínací prvek(méně-0-více)Třístavové reg.y schopné spojeny s integrč. pohonem reach libovolné polohy rglční.ho orgánu.dobře seřízené prvky RO=dosáhnout nekmitav.průb.rglce.Rglční. pochod stabilní.použití zpětné vazby→docílit výsled. přen.u typu P, PI, PD, PID.·číslicové:požadavky na počítač used at regulaci:-práce v reál.čase- syst.priorit-systém přeruš.-big spolehlivost a odolnost na ruš.-možnost multiprogram.ání- panel operátoraNespoj.rglce.–soust. 1.ř.1)statická soust.1.řádu(1Ctní) předpok. přen. ve tvaru F=ym.(1/1+p.T)U 1Ctní soust.bez dopr.zpožd.je amplit.a kmitání regulné.velič. yh-yd dána nastavenou hyster. h u reg.u. Kvalitu rglce.ovlivnit nastavením param.ů reg.u. U astat.é soust. situace obdobná,jen náběh a pokles regul.velič.nebude exponenc., ale lineární.Nesp.rglce.– soust.2.ř.real. přen. nahradíme soust.1.řádu s dopr. zpožd. o velikosti=době průtahuKom. v automa. sys.Rozhraní=soubor tech.prostředků zabezpečující přen.dat mezi vnějším prostředím a vnitřními obv.poč.Přen.ový kanál =množina tech. a program.prostředků umožňují přen.dat mezi 2 místy.(=sběrnice=datová +řídící část)Modulační rychl.–převrácená hod. nejkratšího čas.o interv., který je syst. able přenést.Jednotka:Baud bd=počet znaků přen.za s.Pro bin.sig. je modul.a přen.rychl. same Přen..ý výkon–bitů zprávy or informace přeneseno za jednotku času.bez bitů řídících přen.lepší organizace toku dat a zvýšení propustnosti jednotlivých tras se zpráva dělí= pakety.Paket+údaje nutné k přen.=rámecDatové spojeSpoj=soubor tech.prostřed. zajišť.spoj.mezi 2 místy kom.sítě.Rozdělení spojů podle:-druhu sig.u:analg.,bin-rychl. přen.u dat:malá,stř.,velká-přidělení spoje uživateli: pevné, komutované -vztahu uživatele:soukromý,veřejný, propůjčený-směru přen.u dat:simplexní,poloduplexní, duplexní Analg.spoje–sig.o spojitém spektru frek.↑í dosahu sig.u-zesil.če.sig.u Číslicové spoje–posloupnost 1ých a 0ých impulsů(bitů).↑dosahu sig.u-obnovovače,tvarovače sig.u Telegrafní spoje–malá rychlost přen.:50–200b/s.Tlf.spoje–střední rychl.:600–1200 b/s,2,4 –10,5kb/sŠirokopás.spoje–velké rychl.:19,2 kb/s–1.Gb/sPevný spoj–trvalé propojení dvou místKomut.spoje-Nižší kvalita, úspora vedení.Simplexní provoz:konc.stanice alows provoz v 1 směru Pro syst.y sběru dat Není zpětný kanál pro řídící sig.y Poloduplexní provoz: 1 přen.ový kanál se střídavě přepojuje pro přen. 1ím resp 2ým směrem. Efektivnost využití kanálu.Duplexní provoz:využívá 2 kanálů současně pro přen. dat i řídících sig.ů.Současné vysílání z obou stanic.Přen.ová médiaa)dvoulinka:analogový sig.,velmi krátká digitální spojení b)kroucená dvoulinka:↓vliv ruš..Do 1km,1Mb/s.c) koaxiální kabel def.frek.vlastnosti kabelu po celé délce.Ochrana proti el.(ne mg.)složce ruš.Do 10Mb/s v jednom pásmu.Lze použít několik frek.ch pásem.d)opt.kabel nevýh. cena konektorů a přijímačů a vysílačů.Výh:odolnost proti ruš.,el.odděl. vys. a přijím., nemožnost odposlechu,↑přen..kapac.,↓ztráty do 1Gb/s e)IR záření:do 30Mb/s, přímá viditelnost vys.a přijím.f)bezdrátový pře.:v pevném frek.m pásmu mezi přijím.a vys. g) radiový přen.Způsob přen.u sig.udle zp. přen. jednotlivých bitů:a)sér. přen.: jednotlivé bity přenášeny čas.postupně-sériově.pro větší vzdálen.-úspora kabelu,nižší přen..rychl.b)paralelní přen.:bity 1 kódové skupiny se přenášejí současně-paralelně.pro short vzdálenosti.c)Sérioparalelní přen:komb.předch.dle způsobu přen.u v čase:a) synchron.:zajištěna vzájemná synchr. vys.a přijí.,tu zajišťuje gen. synchron. impulsů na straně dat. Konst. rytmus přen.u dat.b)asynchron.přen.:sled vys.ých a přijím.ých impulsů není čas.ě svázán.Vyhodnocení 0 a1→délka Ué úrovně.c)arytmický přen.(start-stop systém):Jednotlivé bloky přenášeny asynchr.ě.V rámci bloku se vyžaduje synchro. spolupráce vys.a přijím.Start-stop bitArytmický přen.klíčování=okamžik,kdy se vzorkuje stav přijímané velič.Start bit–začátek přen.u a synchronizace Stop bity–ukončují přen.u,časová prodleva pro zpracování,check přenesených dat,nastavení chybových příznaků.Není možné dosáhnout plné synchr.e. Zabezpečení inform. a) kodováním b)paritním bitem je doplněn přenášený znak na sudý or lichý počet 1ček-příčná parita c)zabezpečení bloku dat-podélná parita d) b) a c) dávají i paritní značku=parita parit–zjistí shluky chyb e)cyklické kódy se schopností detekce případně korekce chyb.CRC=cycle redundance codeRozhraníparalelní přen.dat po bytech mezi vnitřní sběrnicí řídíc.syst.a vnějším prostřed.sběrnice:datová,řídící,adresní. obousměrné or jednosměrné.U PC připojení tiskárny=Centronics(TTL úroveň, max 2m)Připojení měř. zaříz.=IEEE 488 sériové: sér. tok dat po 1 dat.vodiči po bitech.Odstranění přen.u ruš. a zamezení zničení obv.ů poč.→galvanické oddělení optrony.Use se:proudová smyčka,RS-232C,RS-422,RS-423,RS-485 Centronics:paralelní rozhr.works na úrovni TTL logiky, přen.dat 8–mi bit.ý,arytmický s oboustranným kvitováním.Přenáší se dat.é,řídící a stav.é sig.y rozhraní, řídící a stavové sig.y pro připoj.í zař.í.Max délka přen.u je 2m.IEEE 488I zař.í mluvčí (T)O zař.í posluchač (L)nadřaz.syst. řadič(ovladač)(C)Adresování perifer.zař.í se provádí vlastními tech.prostř.y periferie.Každé zař.í works v 1 ze 3 zákl. režimů or jejich komb.í.posluchač(paměť,zapisovač)přijímá data ze sběrnice,mluvčí (čidlo)data na sběrnici vysílá,ovl.č dohlíží na adresaci zař.í a uděluje povolení pro mluvčí k vysílání na sběrnici.V 1 okamžiku can work 1 mluvčí a 1 posluchač.USE: propojování elktron.ých přístr.ů za podmínek: bin.sig.TTL,max 15 zař.í na sběrnici,délka přen., kanálu max.15m,Max.přen.á rychlost 1 Mb/s zároveň právě 1 mluvčí a nejméně 1 posluc. aktivní nej↑1 řadič,který u>syst.ů do řízení use se negativní logika(aktivní L,neaktivní H) konektory D-SUB-25 Proudová smyč.:proud vede-nevede log.1-log.0RS-232C arytmický přen. dat mezi poč. a 1 periferií.RS-232CNesymetrický vys. má velký vnitřní R→odolnost proti zkratům,gen.e Uvý sig.k zemnímu potenc.Lze použít do 20m. Obv.MAX 232 Pro 2bodové spojení zař.í. Příjem dat asymetr.ým přijím.RS-423 modernější kom.prostř. náhradou asymetr. přijímače za symetr.,vysílač je asymetr.ý, snížením imped.a Uých úrovní reach zvýšení kom.rychl.a vzdál.Max rychl.100kb/s Max. vzdál:1200m Pro 2bodové spoj.í zař.í.RS-422Symetr.ý vys. i přijí.Zatížení vedení char.kou imped.mezi vys.em a přij.em.Přen.ová vzdál:max 1200m Max. přen.ová rychlost:10Mb/s U symetr.o sig.u dochází při výskytu ruš. k superpozici na oba sig.ové vodiče.Na I diferenc. vyhodnocovacího zař.í se tyto I sig.y vzájemně odečtou→rušivý sig., který má same ampli. a fázi se vzájemně vyruší.RS-485sér. sběrnice alows kom. s max.32 přijím.i zař.ími obousměrně.Počet vys.ů není def.án.2vodičové vedení zakonč.na obou konc.char.ou impe.í.Obvod SN75174.Max.přen.ová rychl.:10Mb/Přehled param. rozhraníTypy serverů:diskový:sdílení disku,souborový:práce se soubory(otevření,zápis) tiskový:obsluha tiskáren,komunikační:styk lokální sítě s vnějším prostř. zálohovací: zálohuje dat.é soub.Přen.ové kanály:Data se po přen.ové cestě přenáší přen.ovým kanálem.-zákl.přen.ový kanál:přen.po 1 kanálu v zákl.frek.m pásmu-přeložené pásmo: přen.v jiném než zákl. pásmu frek.í.modulátor do modulaci:nosný sig.+modulační=> modul.ý sig.analg.modul.e:harmonický nosný sig.=>analg. modul.e,modul.e impulsová: nosné medium je impul.í sig.sdružování alows využití fast kanálu pro přen. několika slow kanálů.Mpxor x dmpxor,Rozdělení kanálů:frek. or časové.Význ.sběrnicových syst. Výměna dat automatizačních zař.í po jednotné sběrnici:-lokálních řídících procesorů,-PC,-monitorovacích zař.í,-čidel,-akčních členů.Profibusa)Profibus-FMS:-univers. řešení úloh z kom.e-vedení v budovách-pohony,čidla,akční členy-textilní průmysl-PCL, nn spínací zař.í b)Profibus–DP:-optim.ce na rychl.přen.u 1.kom.e mezi automatiz.ými syst.y a decentra.ými perif.ími zař.ími c)Profibus-PA:1.kompatib.í s DP 2.pro použití ve výbušném prostř.ProfibusZař.í master:-určují kom.i na sběrnici-smí send zprávy bez vnější výzvy,if má oprávnění k řízení přístupu na sběrnici-jedná se o aktiv.o účastníka. zař.í slave:-nepřebírají oprávnění k řízení přístupu na sběrnici-can only potvrzovat přijaté zprávy-na dotaz mastera can send zprávy–jedná se o pasiv.účast.a-využívají jen část protokolu sběrnice=>↓náklady na real.ci.Vlast.i rozh.í RS-485 a.use se rozhraní RS-485 b.lineár. sběr.e,aktiv.zakončení na obou koncích a.stíněný, UTP b.opt.vlákno c.32 stanic,s použitím opak.ích jednotek lze rozšířit na 127 d.max.délka vodiče do 1200 m,s použitím opakovačů až 10km e.přen.ová rychl.9.6 kb/s až 12Mb/s f.konektor 9-pin canon 1.vrs. určuje přen.ové medium a fyz.é rozhr.sběrnice kritéria:-spolehlivý přen.,odolnost proti ruš.-náklady na poříz.í a instalaci sběrnice-STP-opt.vlákno-napájecí sběrnice(u PA)1. vrs.(spojová=linková vrs.-ovládání příst.u ke sběrnici)realizuje fce. ovládání přístupu na sběr.i,zajištění dat.Určuje kom.protokol a telegramy–jak účastník send data na sběr.v urč. čase.2 požadavky na kom.i mezi účast.y:1)mezi stejně opráv.ými zař.ími(master) zajistit ,aby každý tento účastník v def.čas.ém rastru dostal dosta.nou příležitost ke kom.i 2) výměnu dat mezi masterem a slave zař.ími provést v reál.čase a co nejlevněji.Metoda token passing–přístup na sběrnici v přesně def.ém čas.m rámci.-Užívá se u zař.í master.-Zpráva token se používá k předávání oprávnění k vys.í od 1 mastera k 2.Metoda master–slave–master,který just owns oprávnění ke kom.i,provádí kom.e se svými slave zař.ími. Syst.é konfig.ce:1.čistý master–slave 2.čistý master–master 3.kombinace před.ch.Aktiv. účastník→dostal token can vykonávat po určitou dobu master fce.(kom.e s others master a se svými slave).If účastník dostal token-telegram,can do master-fce.Vrs.2 umožňuje vedle log.ho přen.u dat bod-bod přen. mezi skupinou or mezi all účastníky:Broadcast-komunikace: aktiv.účastník send nekvitovanou zprávu všem others účastníkům. Multicast –kom.e:aktiv.účastník send nekvitovanou zprávu určité skupině přístrojů.Linková vrs.je napojena na aplik.ní vrs.resp.aplikační progr.pomocí služeb:SDA=vysílání dat s kvitací SRD=vys.í a přijí.í dat s kvitací SDN=vys.í dat bez kvitace CSRD=cykli.é vys.í a přij.í s kvitacískladba protokolupaket + počáteční a koncová značka=rámec řídící rámec:přen. řídícího bajtu.Na rozpoznání začátku a konce rámce je použita křídelní značka tzn flag.Kom.í vztahy1se vzájemnou vazbou:log.é spojení bod-bod mezi uživ.ými procesy.Před použitím této vazby pro přen. dat musí být tato vazba vybudována pomocí inicializační vrstvy. Po nav.í spojení je tato vazba k dispozici pro přen. dat. Při nepotřebě lze zrušit službou Abort. LLI Poskytuje časově řízený dohled nad spojením u kom.ích vazeb se vzájemnou vazbou.2 bez vzájemné vazby:okamžitá kom.e zař.í s více účastníky.Používány pouze nepotvrzené služby.Broadcast-nepotvr.á služba okamžitě odesílána všem others účastníkům Multicast-nepotvr.á služba okamžitě posílána skupině účastníků Použití pro synchron.i procesu or přenášení globálních poplachů.Def.vazby-Jednoznačně určen kom.í partner již při projektování a nelze ho v žádné fázi kom.e měnit Otevřené vazby-kom.í partner určen ve fázi vytváření vazeb.Cykl.ý provoz-jednou vazbou trvale čtena or write just 1 proměnná zkrácení doby přen.u dat.Acykl.ý provoz-jednou vazbou jsou vyžadovány různé kom.í objekty dle vyžádání uživat.o procesu.Skladba protok. řídící rámec:flag 1B,zdr.adr1B,cíl.adr.1B,řídí.značka.1B,CRC 2B,flag 1B.dat.sť.CAN Fyz.vrst.:Parlel.pár vodičů,imped.120Ω Vodiče:CAN-H,CAN-L.Propojení jednotlivých kom.ch uzlů sítě sběrnicí.alesp.1 uzel sběr.e dominantní stav(log0,U=0)⇒sběr.e v dom.stavu,all uzly sběr.e v recesivním stav(log.1,U<>0) ⇒sběr.e v rec. stavu,Rychl.i přen.:1Mb/s do 40 m,500kb/s do 130m,125kb/s do 560 m,20kb/s do 3.3 kmAplik.úr.:Def.kom.í protok.přenáš.zpráv.rámce v CAN síti:datový r.:přen.inf.í vysílajícího všem others uzlům na sběr.i Arbitrážní pole-priorita vysílané zprávy Uzel monitoruje stav na sběr.i.If vyslal recesiv.bit a na sběr.i je bit dominantní okamžitě přestává vysílat⇒zabezpečení,přístup ke sběr.i má zaříz.í s vyšší prioritou a nedochází k nárůstu zatížení sběr.e.End rámce obsahuje reces.í bity,žádost o rámec:neobsahuje dat.é pole a bit RTR je recesivní.Uzel takto žádá jiný uzel na síti o vys.í dat.rámce se shodným identifikátorem. Začne-li současně vysílat jiný uzel datový rámec se shodným identifikátorem, přístup na sběrnici má datový rámec.chybový rámec: uzel zjistí chybu v řetězci přijatých bitů=>vysílá 6 dom.ích bitů.Other uzly začnou vysílat také 6 dom.ích bitů=>následuje pole s 8-mi rec.i bity.rámec přeplnění:podobná struktura jako u chyb.rámce.Výhody:-jednoduchost kom.protokolu s objektově orient.ným přen.inf.cí,velký výk.,dostupnost cheap procesorů,mezinár. standardizace,simple implemen. do aplik.