10_Regulace II p
Níže je uveden pouze náhled materiálu. Kliknutím na tlačítko 'Stáhnout soubor' stáhnete kompletní formátovaný materiál ve formátu PDF.
* Soustava – setrvačná 1. řádu, K = 1, T = 3 s
e(t) = w(t) - y(t)
Zpětná vazba
Podobné výsledky bychom získali i v případě složitějších soustav (vyšších řádů).
Obecně vzato (až na určité výjimky) má záporná zpětná vazba stabilizační efekt, naproti tomu kladná
zpětná vazba spíše destabilizační efekt.
Pro účely řízení (resp. regulace) se tedy zpravidla využívá ZÁPORNÁ ZPĚTNÁ VAZBA.
Regulátor
Soustava
w(t) +
-
e(t)
u(t)
v(t)
y(t)
e(t) = w(t) – y(t)
Princip regulace
Proč tedy používat (přidávat) regulátor, když ke stabilizaci „stačí“ záporná zpětná vazba?
action
Regulátor
(přenos = 1)
Soustava
w(t) +
-
e(t)
u(t)
y(t)
Cíl
Odezva
Definice řízení: cílené působení na řízený objekt tak, abychom dosáhli požadovaného cíle (tj. odezva
cíl)
* Soustava – setrvačná 1. řádu, K = 1, T = 3 s
Regulátory
jedná se o řídicí systémy, které na základě vstupního signálu (odchylky) e(t) produkují výstupní signál(akční zásah) u(t)
cílem regulace (regulátorů) je zajištění stability regulačního obvodu a minimalizace regulační
odchylky e(t)
0, tzn. y(t)
w(t)
mohou být lineární
spojité / diskrétní (často typy P, PD, PI, PID či jiné varianty)
mohou být nelineární
2-polohový / 3-polohový (případně další typy)
Regulátor
Soustava
w(t) +
-
e(t)
u(t)
v(t)
y(t)
error e(t)
Regulace
Řešení problému přiblížení ustálené hodnoty odezvy y(t) požadované hodnotě w(t)
vstup do soustavy – tj. akční zásah regulátoru u(t) musí být „velikostně přizpůsoben“, tzn. zesílen, resp.
zeslaben
toho lze dosáhnout násobením vstupního signálu regulátoru – regulační odchylky e(t) vhodnou konstantou
𝒖 𝒕 = 𝑲𝑷 ∙ 𝒆 𝒕
𝑲𝑷 … zesílení regulátoru
w(t)
+
-
e(t)
u(t)
y(t)
𝑲𝑷
e(t) = w(t) - y(t)
u(t)
t
t
P regulátor
(proporcionální)
Regulace
Regulátor
Soustava
w(t) +
-
e(t)
u(t)
y(t)
𝒖 𝒕 = 𝑲𝑷 ∙ 𝒆 𝒕