10_Regulace II p

𝑲𝑷 … zesílení regulátoru

𝑲𝑷 = 𝟐

𝑲𝑷 = 𝟏𝟎

𝑲𝑷 = 𝟐𝟎

w(t)

u(t)

y(t)

e(t)

* Soustava – setrvačná 1. řádu, K = 1, T = 3 s

Regulace

Zvyšováním zesílení regulátoru 𝐾𝑃 dochází k minimalizaci regulační odchylky e(t) takovým způsobem,

že ustálená hodnota odezvy y(t) se blíží požadované hodnotě w(t).

Mimo to dochází také ke zrychlení přechodného děje – y(t) se blíží rychleji k w(t).

Ideální regulátor?

𝑲𝑷 = 𝟏𝟎𝟎𝟎

w(t)

e(t)

u(t)

y(t)

y(t)

* Soustava – setrvačná 1. řádu, K = 1, T = 3 s

Regulace

Problém č.1:

K minimalizaci regulační odchylky e(t) dochází v tomto případě extrémně vysokou hodnotou akčního
zásahu u(t).

V praxi je vždy akční zásah omezen fyzikálními možnostmi (omezený přísun energie, maximální otevření
ventilu, apod.).

V případě složitějších soustav (2. a vyšší řád či soustavy s dopravním zpožděním) dokonce vysoké zesílení
(vysoká hodnota akčního zásahu u(t)) často vede k rozkmitání a následné nestabilitě celého systému.

u(t)

𝑲𝑷 = 𝟏𝟎𝟎𝟎

y(t)

Regulátor

Soustava

w(t) +

-

e(t)

u(t)

y(t)

w(t)

Regulace

Problém č.2:

Ani vysokým zesílením nedosáhneme v tomto případě nulové ustálené regulační odchylky e(t).

y(t)

Řešení uvedených problémů: doplnění proporcionálního regulátoru - Pdynamickými složkami I (integrační), D (derivační), či jejich kombinací.