10_Regulace II p
Níže je uveden pouze náhled materiálu. Kliknutím na tlačítko 'Stáhnout soubor' stáhnete kompletní formátovaný materiál ve formátu PDF.
u(t)
t
t
Regulace
Složka „I“
v předchozích případech byla vždy trvalá regulační odchylka e(t), tzn. po odeznění přechodného děje se
odezva soustavy y(t) nedostala přesně na požadovanou hodnotu w(t)
dokud nebude regulační odchylka e(t) = 0, je třeba zvyšovat akční zásah regulátoru u(t), tj. vstupní signál do
soustavy
toho lze dosáhnout integrací (sumací) vstupního signálu regulátoru – regulační odchylky e(t)
𝒖 𝒕 = 𝑲𝒊 න 𝒆 𝒕 𝒅𝒕
𝑲𝒊 … integrační konstanta
w(t)
+
-
e(t)
u(t)
y(t)
𝑲𝒊 න 𝒆 𝒕 𝒅𝒕
e(t) = w(t) - y(t)
u(t)
t
t
Regulátor PID
PID regulátor (Proportional-Integrative-Derivative Controller)
lineární regulátor obsahující složky P – proporcionální, I – integrační a D – derivační
každá z uvedených složek určuje dynamické vlastnosti regulátoru a způsob transformace vstupního signálu
(odchylky e(t) ) na výstupní signál (akční veličinu u(t) )
𝒖 𝒕 = 𝑲𝒑 ∙ 𝒆 𝒕 + 𝑲𝒊 න
𝟎
𝒕
𝒆 𝝉 𝒅𝝉 + 𝑲𝒅 ∙
𝒅𝒆(𝒕)
𝒅𝒕
Regulátor PID
PID regulátor (Proportional-Integrative-Derivative Controller)
zajišťuje velmi rychlou reakci na změny díky P a D složce, navíc eliminuje trvalou ustálenou odchylku e(t) díky
I složce
e(t) = w(t) - y(t)
uteor(t)
ureal(t)
P
I
D
P
I
D
Regulátor PID
PID regulátor (Proportional-Integrative-Derivative Controller)
* Soustava – setrvačná 1. řádu, K = 1, T = 3 s
Regulátor
PID
Soustava
w(t)
+
-
e(t)
u(t)
y(t)
Regulátor PID
PID regulátor (Proportional-Integrative-Derivative Controller)
Odezva soustavy na skokovou změnu (bez regulátoru a zpětné vazby)
* Soustava – setrvačná 1. řádu, K = 1, T = 3 s
Regulátor
PID
Soustava
w(t)
+
-
e(t)
u(t)
y(t)
Soustava
u(t)
y(t)
Regulátor PID
Různé varianty PID (tj. např. P, PI, PD a další) jsou vhodné pro různé dynamiky řízených soustav.
Praktická implementace je shrnuta v následující tabulce: