Jak Začít?

Máš v počítači zápisky z přednášek
nebo jiné materiály ze školy?

Nahraj je na studentino.cz a získej
4 Kč za každý materiál
a 50 Kč za registraci!




10_Regulace II p

PDF
Stáhnout kompletní materiál zdarma (1.4 MB)

Níže je uveden pouze náhled materiálu. Kliknutím na tlačítko 'Stáhnout soubor' stáhnete kompletní formátovaný materiál ve formátu PDF.

Regulace II

BPC-UKB

Ing. Miroslav Jirgl, Ph.D.

SE 2.134

jirgl@feec.vutbr.cz

Připomenutí

Soustavy (procesy)

Jedná se o řízený systém (většinou dynamický) reprezentující model zařízení či procesu.

Soustavy s autoregulací

Statické (proporcionální)

zesílení K [-]

Dynamické

1. řádu

zesílení K [-] a časová konstanta T [s]

2. či vyššího řádu

setrvačné

zesílení K [-], doba náběhu Tn [s] a doba průtahu Tu [s]

kmitavé

zesílení K [-], frekvence kmitů ωk [rad/s] a tlumení ξ [-]

Soustavy bez autoregulace

Soustavy s dopravním zpožděním

dopravní zpoždění τ [s]

Regulátor

Soustava

w(t) +

-

e(t)

u(t)

v(t)

y(t)

Regulační smyčka

Principiální schéma regulace – regulační smyčka:

„Reálné“ schéma regulace – regulační smyčka:

w … požadovaná hodnota (setpoint)
u … akční zásah (manipulated variable)
y … regulovaná veličina (proces value /

controlled variable)

z … porucha (disturbance)
e … regulační odchylka (control error)

e = w - y

Regulátor

Soustava

w(t) +

-

e(t)

u(t)

v(t)

y(t)

Regulátor

Soustava

+

-

Přívod energie

Senzor

w(t)

e(t)

u(t)

v(t)

y(t)

Akční člen

Zpětná vazba

Jedná se o „název“ pro situaci, kdy výstup nějakého systému ovlivňuje zpětně jeho vstup.

Zpětná vazba poskytuje řídicímu systému informaci o tom, jaká je aktuální hodnota řízené veličiny.

Existují základní 2 typy:

kladná zpětná vazba

záporná zpětná vazba

Zpětná vazba - příklad

Mějme např. setrvačnou soustavou 1. řádu, jejíž odezva na skokovou změnu vstupního signálu je na
následujícím obrázku:

A

u(t)

y(t)

T = 3 s

𝐾 =

1
1

= 1

Q(t)

h(t)

Zpětná vazba

Uvažujme nyní situaci, kdy k uvedené setrvačné soustavě 1. řádu připojíme kladnou zpětnou vazbu:

* Soustava – setrvačná 1. řádu, K = 1, T = 3 s

e(t) = w(t) + y(t)

Zpětná vazba

Uvažujme nyní situaci, kdy k uvedené setrvačné soustavě 1. řádu připojíme zápornou zpětnou vazbu:

Témata, do kterých materiál patří