bpc-mod_01-Zakladni-pojmy_Stavovy-popis_Linearizace
Níže je uveden pouze náhled materiálu. Kliknutím na tlačítko 'Stáhnout soubor' stáhnete kompletní formátovaný materiál ve formátu PDF.
dx1
dt
= f1(u1; u2; ...ur; x1; x2; ....xn; t)
dx2
dt
= f2(u1; u2; ...ur; x1; x2; ....xn; t)
....................
dxn
dt
= fn(u1; u2; ...ur; x1; x2; ....xn; t)
x1(to); x2(to); ....xn(to);
|
{z
}
stavové rovnice
y1 = g1(u1; u2; ...ur; x1; x2; ....xn; t)
y2 = g2(u1; u2; ...ur; x1; x2; ....xn; t)
....................
ym = gm(u1; u2; ...ur; x1; x2; ....xn; t)
|
{z
}
výstupní rovnice
Tvar s vektory
dx
dt = f (u;x;t)
y = g(u; x; t)
x(to)
Modelování a simulace
Úvod - str. 18/48
Obecný tvar stavových rovnic
dx1
dt
= f1(u1; u2; ...ur; x1; x2; ....xn; t)
dx2
dt
= f2(u1; u2; ...ur; x1; x2; ....xn; t)
....................
dxn
dt
= fn(u1; u2; ...ur; x1; x2; ....xn; t)
x1(to); x2(to); ....xn(to);
|
{z
}
stavové rovnice
y1 = g1(u1; u2; ...ur; x1; x2; ....xn; t)
y2 = g2(u1; u2; ...ur; x1; x2; ....xn; t)
....................
ym = gm(u1; u2; ...ur; x1; x2; ....xn; t)
|
{z
}
výstupní rovnice
Tvar s vektory
dx
dt = f (u;x;t)
y = g(u; x; t)
x(to)
Modelování a simulace
Úvod - str. 19/48
Lineární t-variantní systém
˙x1 = a11(t)x1 + a12(t)x2 + ... + a1n(t)xn + b11(t)u1 + b12(t)u2 + ... + b1r(t)ur
˙x2 = a21(t)x1 + a22(t)x2 + ... + a2n(t)xn + b21(t)u1 + b22(t)u2 + ... + b2r(t)ur
..............................
˙xn = an1(t)x1 + an2(t)x2 + ... + ann(t)xn + bn1(t)u1 + bn2(t)u2 + ... + bnr(t)ur
y1 = c11(t)x1 + c12(t)x2 + ... + c1n(t)xn + d11(t)u1 + d12(t)u2 + ... + d1r(t)ur
y2 = c21(t)x1 + c22(t)x2 + ... + c2n(t)xn + d21(t)u1 + d22(t)u2 + ... + d2r(t)ur
..............................
ym = cm1(t)x1 + cm2(t)x2 + ... + cmn(t)xn + dm1(t)u1 + dm2(t)u2 + ... + dmr(t)ur
x1(to);x2(to);....xn(to)
Tvar s vektory
dx
dt = A(t)x + B(t)u
y = C(t)x + D(t)u
x(to)
Modelování a simulace
Úvod - str. 19/48
Lineární t-variantní systém
˙x1 = a11(t)x1 + a12(t)x2 + ... + a1n(t)xn + b11(t)u1 + b12(t)u2 + ... + b1r(t)ur