08_Řízení p
Níže je uveden pouze náhled materiálu. Kliknutím na tlačítko 'Stáhnout soubor' stáhnete kompletní formátovaný materiál ve formátu PDF.
𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑐𝑘ý 𝑠𝑦𝑠𝑡é𝑚
𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑐𝑘ý 𝑠𝑦𝑠𝑡é𝑚
akumulátor energie
𝑢𝐶 𝑡 =
1
𝐶
න
0
𝑡
𝑖𝐶 𝜏 𝑑𝜏
𝐶 ∙
𝑑𝑢𝐶 𝑡
𝑑𝑡
= 𝑖𝐶 𝑡
Opakování
Kauzální a nekauzální systémy
Časově-variantní a časově-invariantní systémy
Stabilní a nestabilní systémy
Systémy s jedním/mnoha vstupy/výstupy
Jednoduché a složené systémy
𝑦 𝑡 − 𝜏 = 𝑇 𝑢 𝑡 − 𝜏
u(t)
y(t)
vstupní signál
výstupní signál
T
t
t
„Systém je BIBO stabilní, jestliže na omezený
vstupní signál u(t) odpoví omezeným výstupním
signálem y(t).“
sériové (kaskádní)
paralelní
zpětnovazební (angl. feedback)
SISO, SIMO, MISO, MIMO systémy
Opakování
Způsoby popisu dynamických systémů
na základě relace mezi vstupním a výstupním signálem bez znalosti vnitřní struktury systému
VNĚJŠÍ (vstupně-výstupní) popis systému
na základě informací o tom, k jakým dějům dochází uvnitř systému a jaké je jeho vnitřní
uspořádání
VNITŘNÍ (stavový) popis systému
SYSTÉM
u(t)
t
y(t)
t
𝑥(𝑡)
𝑥0
𝑑𝑥 𝑡
𝑑𝑡
Řízení z pohledu kybernetiky
Kybernetika je věda o složitých systémech a procesech, jejich modelování, řízení a přenosu informací.
Využívá pojmy signál, systém, řízení, …
Řídicí
systém
(regulátor)
Řízený
systém
(soustava)
Cíl
Akce
Odezva
Odchylka
Vnější vlivy
SIGNÁLY (informace)
SYSTÉMY
ZPĚTNÁ VAZBA
ŘÍZENÍ (základní princip)
Cíl – požadovaná hodnota
(setpoint)
Akce / akční veličina
(control action / manipulated variable)
Vnější vlivy / porucha
(disturbances)
Odezva / řízená (regulovaná)
veličina
(process value)
Řízení
Příklady řízení
Definice a klasifikace řízení
Definice:
Klasifikace:
bez/se zpětnou vazbou:
ovládání / regulace
podle vlivu člověka:
ruční / automatické
podle typu signálů (systémů):
logické / spojité / diskrétní
podle linearity systému:
lineární / nelineární
podle množství informací (způsobu popisu):
„klasické“ (vnější) / stavové
vyšší formy řízení: