bpc-mod_01-Zakladni-pojmy_Stavovy-popis_Linearizace
Níže je uveden pouze náhled materiálu. Kliknutím na tlačítko 'Stáhnout soubor' stáhnete kompletní formátovaný materiál ve formátu PDF.
Základní pojmy
Stavový popis
Vn ˇejší popis
Stav
Nelineární
LTV
LTI
Vyp.nel.
Výpoˇcet LTI
LTI Lapla
Pˇríklad
Vnitˇrní
→ vnˇejší
Pˇríklad
Snižování
Forma ˇrid’.
Forma pozor.
Paralelní
Seriové
Linearizace
Modelování a simulace
Úvod - str. 37/48
Kanonická forma pozorovatelnosti
˙
x1
˙
x2
.
.
˙
xn−1
˙
xn
=
0
0
0
.
0
−a0
1
0
0
.
0
−a1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0
0
.
0
−an−2
0
0
0
.
1
−an−1
x1
x2
.
.
xn−1
xn
+
b0
b1
.
.
bn−2
bn−1
u
y = [0 0...0 1]
h
x1
x2
. . .
xn−1
xn
iT
Modelování a simulace
Úvod - str. 38/48
Paralelní programování
F (p) =
Y (p)
U (p)
=
b1
p + a1
+
b2
p + a2
+ . . . +
bk
p2 + ak−1p + ak
+
bn
p + an
F (p) =
Y (p)
U (p)
=
b1
p + a1
+
b2
p + a2
+ . . . +
bk
p2 + ak−1p + ak
+
bn
p + an
A =
−a1
0
0
. . .
0
0
0
0
−a2
0
. . .
0
0
0
0
0
−a3 . . .
0
0
0
..
.
..
.
..
.
. ..
..
.
..
.
..
.
0
0
0
. . .
−ak−1 −ak
0
0
0
0
. . .
1
0
0
0
0
0
. . .
0
0
−an
B =
1
1
1
..
.
1
1
1
C =
h
b1 b2 b3 . . . 0 bk bn
i
D = [0]
Jordan ˚uv kanonický tvar
Modelování a simulace
Úvod - str. 38/48
Paralelní programování
F (p) =
Y (p)
U (p)
=
b1
p + a1
+
b2
p + a2
+ . . . +
bk
p2 + ak−1p + ak
+
bn
p + an
A =
−a1
0
0
. . .
0
0
0
0
−a2
0
. . .
0
0
0
0
0
−a3 . . .
0
0
0
..
.
..
.
..
.
. ..
..
.
..
.
..
.
0
0
0
. . .
−ak−1 −ak
0
0
0
0
. . .
1
0
0
0
0
0
. . .
0
0
−an
B =
1
1
1
..
.
1
1
1
C =
h
b1 b2 b3 . . . 0 bk bn
i
D = [0]
Jordan ˚uv kanonický tvar
Modelování a simulace
Úvod - str. 39/48
Seriové programování
F (p) =
Y (p)
U (p)
=
b0 (p + b1) (p + b2) . . . (p + bm)
(p + a1) (p + a2) . . . (p + an)
F (p) =
Y (p)
U (p)
=
b0 (p + b1) (p + b2) . . . (p + bm)
(p + a1) (p + a2) . . . (p + an)
A =
−a1 (b2 − a2) (b3 − a3) . . .
0
0
0
0
−a2
(b3
− a3) . . .
0
0
0
0
0
−a3
. . .
0
0
0
..
.
..
.
..
.
. .
.
..
.
..
.
..
.
0
0
0
. . .
−an−m
1
0
..
.
..
.
..
.
. . .